Após a abdicação de Dom Pedro I ao Trono do Império do Brasil, em 07 de abril de 1831, a Regência Trina Provisória cria as Esquadras das Guardas Municipais nos Distritos de Paz, em 14 de abril de 1831.
Devido o momento político conturbado em que vivia o Império do Brasil foi criada a Guarda Nacional, em 18 de agosto de 1831, extinguindo as Esquadras das Guardas Municipais e Divisão Militar da Guarda Real de Polícia, entretanto por iniciativa do Ministro da Justiça Diogo Antônio Feijó, conhecido com Regente Feijó, em 10 de outubro de 1831, foi editado decreto que autorizava as Províncias Brasileiras criar Guardas Municipais.
Em 2006, o Senador Romeu Tuma apresentou o Projeto de Lei nº 299 de 14 de novembro, que instituia 10 de outubro como Dia da Guarda Municipal, sendo aprovado no ano seguinte pela Comissão de Educação no Parecer nº 726/2007 e sancionado em 29 de outubro de 2009, pelo Vice-Presidente da República José de Alencar Gomes da Silva, com a publicação da Lei nº 12.066.
